Kjo dhelpër robotike është një robot unik në Dizajnin Mekanik
Në përgjithësi, robotistët marrin një nga dy qasjet kur dizajnojnë robotë që ecin. Qasja e parë është një lloj strategjie e forcës brutale që përdor shumë motorë për të mundësuar lëvizjen komplekse të nevojshme për ambulancë. Qasja e dytë është më elegante dhe përfiton nga lidhjet komplekse mekanike për të arritur të njëjtin efekt – megjithëse roboti që rezulton do të jetë më pak i gjithanshëm. Qasja e fundit kërkon shumë më tepër punë të projektimit, siç tregohet nga Will Cogley kur ndërtoi këtë dhelpër fantastike robotike.
Ky robot merr frymëzim të dukshëm nga puna e Boston Dynamics, James Bruton dhe të tjerëve, por me një kthesë të veçantë që e bën atë unik. Shumica e robotëve “qen” katërkëmbësh si ky do të kishin një motor në çdo nyje, kështu që ata mund të kontrollohen me saktësi nëpërmjet softuerit. Këto janë disa përfitime të mëdha për këtë qasje, por rrit koston, konsumin e energjisë dhe peshën e robotit. Dizajni i Cogley është shumë më i thjeshtë nga pikëpamja e elektronikës dhe programimit, por kërkon një dizajn mekanik shumë më kompleks.
Secila nga këmbët e këtij roboti është një grup prej dy lidhjesh paralele: lidhja e parë paralele lidh ijën me gjurin dhe lidhja e dytë lidh gjurin me majën e kyçit të këmbës. Lidhjet janë të ndërlidhura, kështu që pozicionet e nyjeve të ijeve prekin gjurin dhe kyçin e këmbës. Të dy këto nyje të sipërme të dy kofshëve aktivizohen nga servo motorët përmes ingranazheve. Koordinimi i pozicioneve motorike lëviz të gjithë këmbën, si dhe këndet e gjurit dhe kyçit të këmbës. Për më tepër, secila këmbë ka një servo tjetër përpara nyjës së kofshës që e lejon këmbën të rrotullohet brenda ose jashtë.
Cogley projektoi të gjithë robotin brenda Autodesk Fusion 360. Përpara se të bëhesha shkrimtar, unë isha një projektues mekanik dhe CAD ishte e gjithë puna ime. Kështu që mund të them me besim se puna e projektimit të Cogley-t është mbresëlënëse—mekanizmat e këmbëve të këtij roboti nuk ishin të lehta për t’u krijuar apo ekzekutuar. Çdo pjesë mekanike ishte projektuar që Cogley të fabrikonte në një printer Prusa Mini 3D, me një numër minimal kushinetash dhe lidhëse.
Për momentin, Cogley po përdor një testues servo motorësh për të kontrolluar robotin. Kjo është një zgjidhje e përkohshme për të ndihmuar Cogley-n të testojë prototipin e dhelprës robotike dhe të përmirësojë lëvizjen. Në të ardhmen, ai do të jetë në gjendje të kalojë në një kontrollues të dedikuar që mund të montohet në vetë robotin.